La seigneurie d'Estaimbourg est mentionnée dès le XIIe siècle.
Estaimbourg est surtout connue pour son parc d'attraction, le Domaine de Bourgogne. Le château qui y trône est de style néo-médiéval, en briques et pierre. Il est entouré de douves, franchissables par un pont à une arche.
Au XIXe siècle, le château est habité par des membres de la famille de Bourgogne comme Charles de Bourgogne. Charles de Bourgogne, fils de Philippe et de Marie Claire Joseph Julie de Brandt de Maizières, nait à Tournai le . Il est chevalier de l'ordre de Léopold, et chevalier de l'ordre souverain de Malte. Il a épousé Élisabeth Zénobie de la Chaussée, fille de Charles Léopold Marie, chevalier, et de Thérèse Charlotte de Savary de Gavre. Elle nait à Lille le . Elle meurt au château d'Estaimbourg le , à l'âge de 68 ans. Il meurt lui aussi au château le , à 76 ans.
Estaimbourg a longtemps été connue également pour ses tanneries, au nombre de 3 jusqu'à une cinquantaine d'années.